Mat 2:14 Maka Yusufpun bangunlah, diambilnya Anak itu serta ibu-Nya malam itu juga, lalu menyingkir ke Mesir, dan tinggal di sana hingga Herodes mati. Hal itu terjadi supaya genaplah yang difirmankan Tuhan oleh nabi: "Dari Mesir Kupanggil Anak-Ku.”
Perjalanan misi pertama dalam perjanjian Baru dilakukan oleh pasangan suami-isteri Yusuf dan Maria. Mereka memutuskan taat akan kehendak Tuhan. Maria yang mengandung dari Roh Kudus padahal belum bersuami memutuskan taat untuk setia melahirkan dan merawat anaknya (sekalipun banyak konsekuensinya: dibicarakan yang tidak-tidak, dikucilkan, tidak diterima oleh keluarga, dirajam sampai mati). Yusuf tunangannya memutuskan taat untuk menikahi Maria. Dan bahkan tinggal di Mesir atas tuntunan Tuhan agar Yesus tidak ikut dibunuh. Mereka (Yusuf dan Maria) adalah missionaris-missionaris pertama dalam sejarah Perjanjian Baru. Mereka memutuskan taat at all cost. Mereka memberikan seluruhnya untuk Tuhan.
Misi dimulai dari panggilan Tuhan yang ditaati oleh manusia.